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当你下班开车回到小区停车场时，突然在密密麻麻的车辆中找到了一个停车位。 带着惊喜和喜悦，你把车开到了停车位。 可就在这时，你突然发现旁边的两辆车停在离空车位很近的地方。 以你一流的驾驶技术，根本停不下车，只能盯着空荡荡的车位。 我只对我的主题感到遗憾，而忘记了地平线。
汽车的出现满足了人们的出行需求，但现阶段汽车的驾驶永远离不开驾驶员对汽车的操作。 到达目的地后，停车成为每个司机都需要面对的问题。 无论是侧方停车还是倒车进入车库，这些都是每个驾驶员都需要掌握的技能。 然而，实际情况却远没有想象中的美好。 “停车”这个简单的操作，成了很多司机的难题。 。
随着先进辅助驾驶系统的出现，汽车的驾驶体验变得更加丰富，驾驶员在驾驶汽车的过程中也变得越来越轻松。 由于安装了先进的辅助驾驶，驾驶安全性也得到了很大的提高。 作为汽车驾驶员，其过程中不可避免的动作——停车/泊车，也被汽车设计者考虑到，并设计开发了相关的先进辅助驾驶系统，这就是自动泊车系统。
自动停车系统的开发
自动泊车系统的历史可以追溯到1992年，当时大众汽车公司在其IRVW（）概念车上采用了自动泊车技术。 IRVW是一款具有全自动停车功能的汽车。 驾驶员可以下车观看自动泊车的全过程。 后备箱内安装有一台PC大小的计算机来控制整个自动停车系统。 大众当时估计这一功能将使汽车的价格增加约3000美元，因此并未将该系统投入生产。
2003年，当丰田在日本普锐斯混合动力汽车上提供可选的自动停车功能时，自动停车功能才真正商业化。三年后，英国司机可以花700美元将其添加到他们的普锐斯上。 自动停车功能。
2004 年，瑞典一所大学的一群学生与沃尔沃合作开展了一个名为“沃尔沃”的项目。 汽车可以自动平行停车。 学生们在沃尔沃 S60 中安装了传感器，并在后备箱中安装了一台计算机，用于控制方向盘、油门踏板和制动踏板。 西门子VDO正在开发一种名为AV的独立驾驶员辅助系统，该系统可以帮助驾驶员找到停车位并停放汽车。
自动停车系统的定义
自动停车系统主要利用遍布车辆本身和周围环境的传感器来测量车辆本身与周围物体的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算机平台或云计算平台计算出操作过程并控制车辆。 转向、加减速使车辆实现自动泊车、驻车和部分驾驶功能。
根据自动化程度，自动停车可分为：半自动停车和全自动停车。 半自动停车系统为驾驶员控制车速，计算平台根据车速和周围环境判断并执行转向，对应SAE自动驾驶的L1级别； 全自动停车系统根据周围环境为计算平台判断并执行转向。 所有操作，包括加减速，都可以由驾驶员在车内或车外监控，对应SAE自动驾驶的L2级别。 目前市场上的自动停车系统仍然是半自动停车，车辆的停车过程仍然需要驾驶员的干预，例如通过油门和刹车控制来控制车速。
自动停车系统技术要求
自动停车过程大致可包括以下五个主要环节：环境感知、车位检测与识别、停车路径规划、停车路径跟随、控制模拟显示。 按停车方式分为平行停车、垂直停车、对角停车三种模式。
环境感知是自动停车系统中的一项重要功能。 通过对停车场环境的检测，如寻找可用停车位、自动停车过程中监控两侧车辆、确认车辆的位置信息和车身状态信息等，保证停车的安全可靠。车辆的自动停车过程。 自动停车系统的环境感知主要通过超声波雷达进行监测。 车辆周围安装超声波雷达，可以让车辆在自动停车过程中实时监测周围环境，避免刮伤。
当使用超声波传感器检测车位时，车辆以一定的匀速V平行于车位行驶：
当车辆经过1号车停放位置时，安装在车辆侧面的超声波传感器开始测量车辆与1号车之间的横向距离D。
当车辆经过1号车上边缘时，超声波传感器测量的值会跳跃并记录这一时刻。
车辆继续以恒定速度向前行驶。 当1号车和2号车之间行驶时，处理器可以计算出停车位的平均宽度W。
当经过2号车下边缘时，超声波传感器测量的值再次跳跃，处理器记录当前时刻并计算出最终的车位长度L。
处理器分析测量到的停车位长度L和宽度W，以确定停车位是否满足基本停车要求并确定停车位类型。
考虑到自动停车的实现原理，停车路径规划一般尽可能满足以下要求：
完成停车路径必须需要尽可能少的移动。 因为每个动作的精度误差都会传递到下一个动作，动作越多，精度就越差。
在执行每个动作的过程中自动泊车标志，车辆方向盘（主要是前轮）的角度需要保持一致。 由于系统是通过嵌入式系统实现的，而嵌入式系统的性能有限，保持方向盘转角一致可以将运动轨迹的计算简化为几何问题。 相反，它需要涉及复杂的集成问题船用柴油机，这对嵌入式系统的性能是不利的。 一个挑战。
在自动泊车过程中，还将根据传感器反馈构建停车环境模拟，为驾驶员提供提示和交互，以便驾驶员在车辆自动泊车过程中进行必要的操作，也可以进行必要的操作车辆自动泊车过程中。 当发现问题时，立即干预自动停车过程，避免发生危险。
自动停车系统的优点和缺点
现阶段，自动泊车技术主要应用于高端车辆。 然而，由于硬件设备和软件系统的限制，自动停车技术无法满足驾驶员在任何场景下的停车需求。 由于主要汽车制造商的设计不同，一些车辆上配备的自动停车系统可以实现在多种停车位的停车。 然而，一辆车配备的自动停车系统只能实现侧向自动停车或倒车停车。 不适合在不常见的对角停车位停车。 这也许是不可能的。
目前的自动停车系统对于停车场景也有特殊的要求。 如果停车位太小或两侧车辆空位不满足自动停车要求，自动停车系统将无法工作。 此外，如果出现极端天气或传感器脏污，自动停车系统也会出现异常或故障。
自动停车系统未来发展趋势
随着汽车技术的不断进步，自动停车系统将取得技术突破，向自主停车方向发展。 自动泊车也称为代客泊车或一键泊车，允许驾驶员在指定位置的停车位中召唤车辆，或者将当前行驶的车辆停放在指定或随机的停车位中。 整个过程正常情况下不需要人工操作和监管，对应SAE自动驾驶的L3级别。 自主停车系统包括停车和叫车两大功能。
停车功能：是指用户通过中控大屏或手机APP在公园、小区等半封闭区域选择车位或停车场（覆盖高精度地图），然后车辆获取穿过公园、住宅区等的停车位、车道线、道路交通标志、周边其他车辆等交通环境以及住宅区等半封闭道路的参与者信息； 控制车辆的油门、转向、制动，实现安全自动驾驶，并自动寻找可用停车位或识别用户选择停车位； 实现自动驻车、自动泊车、挂P档、关闭发动机、锁车门、预防潜在碰撞风险等功能。
叫车功能：用户通过手机APP在公园、住宅区等半封闭区域选择叫车点，然后车辆自动从车位停放，低速行驶到车前——呼叫点船舶物资，从而实现叫车。 还具有防止潜在碰撞危险的功能。
随着自动驾驶技术的普及，当达到SAE自动驾驶的L5级别时，驾驶员的角色将消失，汽车的使用场景将进一步改变。 当自动驾驶车辆到达目的地时，车辆会自动搜索停车位需求。 届时停车场景将进一步改变。 例如，当有自动驾驶车辆同时停在相邻车位时，车辆该如何处理？ 如果在停泊时遇到交通拥堵，您应该如何应对？ 在没有驾驶员/安全员协助的情况下自动泊车标志，自动驾驶汽车能否安全地完成所需的操作？ 车辆停车的过程中存在太多不可预见的可能性，但自动驾驶的普及绝对绕不开自动停车技术。 只有让车辆完成退出停车位的最基本的驾驶过程——开车——停车，才是完全连贯的。 只有需求出现，自动驾驶技术才能真正实现。 智能驾驶最前沿将持续深入自动驾驶技术领域，与您畅谈自动驾驶发展的技术和趋势。 欢迎大家关注和支持！
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